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사람의 위치와 공간 형상을 감지하는 인터랙티브 전시를 준비하면서 LiDAR와 Depth Camera를 비교하고 있습니다. 두 장비 모두 거리 또는 Point Cloud를 제공한다고 하는데 측정 원리와 결과 데이터가 실제로 어떻게 다른지 궁금합니다.
어두운 전시장, 햇빛이 들어오는 로비, 여러 사람이 겹치는 상황처럼 환경이 바뀌면 어떤 센서가 더 안정적인지도 알고 싶습니다. 범위·해상도·FOV 외에 설치 전에 시험해야 할 항목을 정리하고 싶습니다.
NALDA Factory 운영자 답변
LiDAR와 Depth Camera는 모두 깊이를 측정할 수 있지만 하나의 고정된 기술 이름과 제품군으로 단순 비교하기는 어렵습니다. LiDAR는 보통 레이저를 방사하고 반사 신호의 비행시간이나 위상 차이를 측정해 거리 샘플을 얻습니다. 회전형·고정형, 2D·3D 제품에 따라 결과가 스캔 라인 또는 Point Cloud로 제공됩니다. Depth Camera는 Stereo, Structured Light, Time-of-Flight 등 서로 다른 방식으로 픽셀별 깊이 맵을 만들며 RGB 영상과 정렬된 데이터를 함께 제공하기도 합니다.
LiDAR는 비교적 넓은 거리와 공간 윤곽 측정에 유리한 제품이 많지만 각도 해상도, 최소거리, 반사율과 스캔 패턴을 확인해야 합니다. Depth Camera는 가까운 범위에서 사람의 형태와 손·신체 영역을 조밀하게 얻기 편하지만 FOV 밖으로 벗어나거나 사람끼리 가릴 때 데이터가 사라집니다. Stereo 방식은 표면 무늬와 조명 조건, 능동 적외선 방식은 햇빛과 다른 적외선 장치의 간섭, ToF는 다중 경로 반사와 재질 영향을 받을 수 있습니다.
선택 기준은 센서 이름보다 필요한 출력입니다. 단순 입장 감지인지, 사람 중심점 추적·Skeleton·정밀 표면 복원인지 정의하고 거리, FOV, 업데이트 주기, 지연, 공간 해상도와 허용 누락률을 정합니다. 유리·거울·검은 천·반짝이는 금속, 안개와 강한 조명은 실제 장소에서 반드시 시험해야 합니다. 여러 센서를 쓰면 서로의 능동 광원이 간섭하는지도 확인합니다.
마지막으로 SDK 지원 운영체제, 타임스탬프, 좌표계, 네트워크 대역폭, 발열과 장시간 안정성을 검토합니다. 대표 동선과 혼잡 상황을 기록해 원시 Depth·Point Cloud와 최종 추적 결과를 함께 비교하면 센서 하드웨어의 한계와 인식 알고리즘의 문제를 구분할 수 있습니다.
관련 자료
- 미디어아트와 인터랙티브 전시에 사용되는 센서 종류 (공개 예정)
- 카메라 기반 인터랙션의 작동 원리 (공개 예정)
- Interactive Space System Reference Architecture
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